1994年到2021年的起亞標誌

起亞成立於1944年，原名为“京城精密工业”[4]，主要製造鋼管和自行車零配件；1952年，京城精密工业生产了韩国第一辆国产自行车，公司便更名为起亚工业公司，起亚名称意为“崛起亚洲”；1957年开始生产摩托车；1961年，起亚生产了韩国第一辆自主品摩托车C-100，三个月之后，起亚生产的三轮自动车K360成功下线，K360持续生产到1973年，总销量达到了25,000台，而C-100则持续生产至1981年；1962年起亚开始生产卡车；

1973年起亚自主研发的韩国第一台汽油发动机问世，并于1974年10月生产出了韩国第一部乘用车brisa，此后，brisa不仅在韩国本土市场取得了成功，并且成为了韩国首列汽车出口车型，远销中东地区。1979年，起亚获得标致604与菲亚特132的生产权，开始批量生产这两款车，这为起亚积累了大量的造车经验。1986年7月，起亚汽车与美国福特汽车公司签订了产权合作协议，将起亚10%的产权转让给美国制造公司，除此之外，起亚汽车8%的产权属于马自达，2%的产权属于伊藤忠商事，由于这些跨国企业共同占有起亚20%的产权，起亚有机会实行开发海外市场的计划。並於1986年開始进入海外市场。

1987年，起亚与福特、马自达三方合作开发了4年的小车Pride问世。普莱特推出的第一年，普莱特便对外出口了60,000辆。1987年2月到第二年7月，起亚对美出口了累计100,000辆；1989年，起亚凭借普莱特登陆台湾，随后便陆续打开了伊朗、菲律宾、中国等市场的大门。1999年，普莱特停产前起亚一共生产了超过两百万辆，普莱特为起亚开阔国际化市场做出了重要贡献。1990年3月，起亚公司再次改名为起亚汽车株式会社。1992年，起亚在美国设立分公司，1993年，乘用小车sephia成功的进入欧洲汽车市场。随后起亚的经营出现了状况，起亚在北美与韩国这两个重要市场的业绩不断下滑，资金紧张；1996年，起亚又斥资买下了英国莲花Elan小型敞篷车的生产权，但是起亚在Elan基础上推出的车型并未取得成功，反而加剧了起亚的经营状况；1997年，亚洲金融危机来袭，起亚彻底失去了对投资的偿还能力，进入了清算状态。

現代汽車於1998年收購起亞汽車51%的股份後成立「現代起亞汽車集團」（即現時的現代汽車集團）。截至2023年現代汽車擁有起亞汽車34.16%的股份[5]。

2006年起亞挖角以設計首代TT跑車聞名的奧迪汽車設計師彼得·施雷爾（英语：Peter Schreyer）擔任設計主管，讓產品設計大幅改良，2012年起亞汽車成為德國汽車市場中進口車的銷售冠軍。